はじめに
環境変数設定のチュートリアルをトレースする備忘．
Configuring environment — ROS 2 Documentation: Iron documentation
docs.ros.org
環境変数設定
ROS2 ではシェルの環境変数でワークスペースを分離する．ワークスペースを分離することで異なるバージョンのROS2やパッケージを各ワークスペースごとに切り替えられる．
Python を使う人であれば venv で仮想環境を作ったことがあると思うが，だいたいそれと同じイメージ．
ということで環境変数を設定する．bashrc にでも追記しておけば勝手に環境変数を設定できるようになる．
$ source ~/ros2_iron/install/local_setup.bash
$ env | grep ROS_
ROS_VERSION=2
ROS_PYTHON_VERSION=3
ROS_AUTOMATIC_DISCOVERY_RANGE=SUBNET
ROS_DISTRO=iron重要な環境変数
ROS_DOMAIN_ID
ROS2 では UDP 上で DDS(Data Distribution Service) という仕組みを使ってデータを授受する．この DDS では ROS_DOMAIN_ID を使って物理ネットワーク上に論理ネットワークを構成する．同一のドメインに属するノード感は通信可能だが，異なるドメインに属するノード間では通信できない．デフォルト値は 0．
The ROS_DOMAIN_ID — ROS 2 Documentation: Iron documentation
docs.ros.org
ROS_AUTOMATIC_DISCOVERY_RANGE
ROS2 は同じサブネット上のすべてのホスト上のノードを自動的に検出しようとする．この変数を設定することで検出範囲を制御することができる．
| 設定値 | 説明 |
|---|---|
| SUBNET | マルチキャストで検出可能なすべてのノードを検出する． デフォルト値． |
| LOCALHOST | 同じマシン上のノードのみを検出する． |
| OFF | 他のノードを検出しない． |
| SYSTEM_DEFAULT | 検出設定を変更しない． |
特定のマシン上のノードのみを検出したい場合は ROS_STATIC_PEERS にセミコロン区切りのアドレスリストを設定する．
Improved Dynamic Discovery — ROS 2 Documentation: Iron documentation
docs.ros.org
おわりに
今回環境変数設定のチュートリアルを進めた．他にも重要な環境変数がいくつかありそうだけど，今回はここまで．
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