ROS2 Tutorials – Creating a workspace

はじめに
ワークスペースを作る
1. turtlesim をビルドする
2. オーバーレイを変更する
おわりに

はじめに

今回は Creating a workspace をトレースする．大まかな流れは colcon のチュートリアルとだいたい同じだけど，今回は依存関係の解消とか細かい操作も行う．

Creating a workspace — ROS 2 Documentation: Iron documentation

ワークスペースを作る

turtlesim をビルドする

まずはいつもどおりアンダーレイを読み込んでおく．ついでに colcon の補完機能もソースしておく．

$ source ~/ros2_iron/install/setup.sh
$ source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash

colcon のチュートリアル同様ワークスペースとなるディレクトリを作る．

$ mkdir -p ros-ws/src
$ cd ros-ws/src

チュートリアル用のリポジトリをクローンする．導入した ROS2 のディストリビューションに合わせて iron ブランチを指定．ここまでは colcon のチュートリアルと同じ．

$ git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b iron

ここでビルドする前に依存関係を解消するため resdep コマンドを使用する．時間のかかるビルド作業のあとに依存関係のエラーに遭遇しないよう，clone するたびに依存関係を確認することを推奨する．

$ cd ..
$ rosdep install -i --from-path src --rosdistro iron -y
#All required rosdeps installed successfully

colcon でビルドする．

$ colcon build --symlink-install
Starting >>> turtlesim
--- stderr: turtlesim                               
CMake Warning (dev) at /path/to/ros2_iron/install/rosidl_generator_py/share/rosidl_generator_py/cmake/rosidl_generator_py_generate_interfaces.cmake:20 (find_package):
  Policy CMP0148 is not set: The FindPythonInterp and FindPythonLibs modules
  are removed.  Run "cmake --help-policy CMP0148" for policy details.  Use
  the cmake_policy command to set the policy and suppress this warning.

Call Stack (most recent call first):
  /path/to/ros2_iron/install/ament_cmake_core/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_execute_extensions.cmake:48 (include)
  /path/to/ros2_iron/install/rosidl_cmake/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:316 (ament_execute_extensions)
  CMakeLists.txt:25 (rosidl_generate_interfaces)
This warning is for project developers.  Use -Wno-dev to suppress it.

CMake Warning (dev) at /path/to/ros2_iron/install/python_cmake_module/share/python_cmake_module/cmake/Modules/FindPythonExtra.cmake:52 (find_package):
  Policy CMP0148 is not set: The FindPythonInterp and FindPythonLibs modules
  are removed.  Run "cmake --help-policy CMP0148" for policy details.  Use
  the cmake_policy command to set the policy and suppress this warning.

Call Stack (most recent call first):
  /path/to/ros2_iron/install/rosidl_generator_py/share/rosidl_generator_py/cmake/rosidl_generator_py_generate_interfaces.cmake:23 (find_package)
  /path/to/ros2_iron/install/ament_cmake_core/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_execute_extensions.cmake:48 (include)
  /path/to/ros2_iron/install/rosidl_cmake/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:316 (ament_execute_extensions)
  CMakeLists.txt:25 (rosidl_generate_interfaces)
This warning is for project developers.  Use -Wno-dev to suppress it.

CMake Warning (dev) at /path/to/ros2_iron/install/python_cmake_module/share/python_cmake_module/cmake/Modules/FindPythonExtra.cmake:140 (find_package):
  Policy CMP0148 is not set: The FindPythonInterp and FindPythonLibs modules
  are removed.  Run "cmake --help-policy CMP0148" for policy details.  Use
  the cmake_policy command to set the policy and suppress this warning.

Call Stack (most recent call first):
  /path/to/ros2_iron/install/rosidl_generator_py/share/rosidl_generator_py/cmake/rosidl_generator_py_generate_interfaces.cmake:23 (find_package)
  /path/to/ros2_iron/install/ament_cmake_core/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_execute_extensions.cmake:48 (include)
  /path/to/ros2_iron/install/rosidl_cmake/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:316 (ament_execute_extensions)
  CMakeLists.txt:25 (rosidl_generate_interfaces)
This warning is for project developers.  Use -Wno-dev to suppress it.

---
Finished <<< turtlesim [11.5s]

Summary: 1 package finished [11.8s]
  1 package had stderr output: turtlesim

warning メッセージがたくさん出てるが，とりあえずビルドできてるっぽいので良しとする．一応対処方法もあるみたいなので，お好みでどうぞ．

ビルドできたのでオーバーレイをソースする．

$ source install/setup.bash

これで turtlesim が起動できるようになったが，このままではオーバーレイのものが起動しているのか判別がつかない．

$ ros2 run turtlesim turtlesim_node

オーバーレイを変更する

オーバーレイ内のパッケージは，アンダーレイとは別に変更及び再構築ができる．またオーバーレイのパッケージはアンダーレイよりも優先される．

このチュートリアルではオーバーレイの turtlesim のタイトルバーを変更して，オーバーレイから起動できていることを確認する．

$ cp -a src/ros_tutorials/turtlesim/src/turtle_frame.cpp{,.org}
$ vim src/ros_tutorials/turtlesim/src/turtle_frame.cpp
$ diff src/ros_tutorials/turtlesim/src/turtle_frame.cpp{,.org}
52c52
<   setWindowTitle("TurtleSim overlay");
---
>   setWindowTitle("TurtleSim");

この状態で再度ビルドして turtlesim を起動してみる．

$ colcon build --symlink-install
Starting >>> turtlesim
Finished <<< turtlesim [13.8s]                       

Summary: 1 package finished [14.2s]
$ ros2 run turtlesim turtlesim_node