はじめに
カムロボの改造シリーズは以前からやっているが，今回，カムロボにジャストフィットなモバイルバッテリーを見つけてしまったので，改めて構成を見直し，材料を整理する．
材料集め
以前の構成では電池 4 本と PiSugar2 の 2 電源系統構成だった．ただでさえ場所が無いのに二箇所に電源を配置するスペース的なコストと，電源によって充電方法が異なる面倒さで，実用性皆無だったのでしばらく放置していた．
今回 CIO のモバイルバッテリーがシンデレラフィットであることを発見してしまったので，これをベースに基板の配置を見直すとともに断念していた PWM オーディオを追加する．
工具と電線は省略．電線は細めのほうがいい．
- ロボット素体
- 制御SBC
- 駆動系
- 映像系
- 音声出力系 (配線は RaspberryPi Zero W で PWM audio を参照)
- スピーカー
- PAM8403(アンプ)
- ノイズフィルタ
- 抵抗 270Ω
- 抵抗 150Ω
- コンデンサ 33nF
- コンデンサ 10uF
- ユニバーサル基板
- 音声入力系
- 発光系？
- 冷却系
- 電源系
- 3Dプリントパーツ
- カムロボパーツセット
- 一部接着剤も必要です
- 取手部品
- カムロボパーツセット
- ネジ類
お絵描き面倒だった．じゃなくて，実態配線図は大体前回と同じなので省略．前回の図からサーボモータを 1 つに減らして，アンプ追加して，電源をモバイルバッテリーに置き換えただけなので省略．
カムロボパーツセットの主要な部分だけ備忘．こんな感じで組み立てる．適当にネジや接着剤で固定する．
実際に基板などを詰め込むとこんな感じ．PCA9685 の設置位置を高くすることで，USB機器を接続できたり，アンプの設置スペースを確保してる．結構ギリギリなので，心配なら PCA9685 のウラ面をカプトンテープとかで絶縁しといたほうがいいかも．
SMARTCOBY Pro 30W
カムロボのボディ幅にちょうど収まり，高さの仕切りもちょうどいい位置に設置できる．前後は若干はみ出るものの，この程度許容範囲内．電源容量もカムロボ単体での活動に申し分ない．バッテリー残量も表示してくれる．
問題はパススルー充電の切り替えタイミングの瞬断．このモバイルバッテリーはパススルー充電を謳っており，確かに充電中も問題なくカムロボを動かすことができるが，モバイルバッテリー本体の充電開始と抜線による充電終了時に瞬断が発生し，RPi が再起動してしまう．いずれコンデンサとかで瞬断対策したいところ．
あとはモータ駆動時に電源の電圧降下で RPi が RPi が落ちることがある．一応仕様上 30W 出力できるっぽいが，モータのようなクイックな負荷の変動には強くないのかも．
コンデンサ追加してみた様子．リブートするほどの電圧降下は回避できるようになった（気がする）．
おわりに
以前の記事でもう何も入らんって書いてたけど，ボディ内デフラグすれば意外となんとか詰め込めるもんだ．が，流石にもう何も入らん．
モータへのパスコン追加と電源瞬断問題も後々解決したいところ．
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